与孙武齐名的吴起，是战国初期杰出的军事家和政治家，曾先后在鲁、魏、楚等国任将相。他治军思想的一个重要特点是强调兵不在众寡，以治为胜。他根据自己长期军事斗争的实践经验，提出了治军的目标和十条标准。这目标就是“投之所往，天下莫当”。无论开赴到任何艰难困苦的地方，执行任何艰难险阻的任务，都是无敌于天下。十条标准是：①“居则有礼”；②“动则有威”；③“进不可当”；④“退不可追”；⑤“前却有节”；⑥ “左右应麾”；⑦ “虽绝成阵”；⑧“虽散成行”；⑨“上下互信”；⑩“同生共死”。在这十条标准中，前八项都是行为要求，而后两条虽然有行为的要求，更强调的是一种道德标准，这就是“上下互信，同生共死”。
据《史记．孙于吴起列传》记载：吴起在魏国做大将时，与下层的士卒同甘共苦，穿一样的军装，吃一样的饭菜，行军睡觉时不铺设垫褥，走路也不骑马乘车，同士卒一样亲自包扎和背着多余的粮食，分担士卒的劳苦。
一次，他率军进攻中山（今河北定县），军中有一个士卒身上长了毒疮，疼痛难忍。吴起看到眼里，急在心上，他知道毒疮里的脓血排不出来，这个士卒的病就好不了，为了解除士卒的痛苦，吴起身为大将，不顾毒疮脏臭，亲自为士卒用口吮脓血，使士卒生命得以挽救。这位士卒的母亲听到此事后伤心地大哭了起来。别人问她：“你儿子是普通士卒，将军亲自为他吸毒疮，你为什么还要痛哭呢？”这个士卒的母亲说：“你们是不知道呀！从前，孩子的父亲在吴将军的部下，曾生了毒疮，也是吴将军用嘴代他吸出脓血来，给治好的。他父亲作战时毫不后退，就在敌人面前战死了。现在吴将军又亲自为我儿子吸毒疮，我不知道我儿子又将死在什么地方，所以痛哭起来。”透过吴起为一家两代吸脓血的事，生动地说明了吴起是一位爱兵胜爱子、爱兵一而贯之的名将。吴起治军有方，他带兵、亲兵、爱兵，深得广大官兵的拥戴。他带领的部队，官兵关系十分融洽，内部团结紧密，部队斗志旺盛，战斗力大增，取得了与诸侯大战７６次，全胜６４次的赫赫战功。而他体恤士卒，爱兵吮毒的事迹，几千年来一直传为佳话。
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